Après quatre saisons en F1 entre 1982 et 1985, il s'engage définitivement dans les Sport-prototypes (auxquels il a touché dès 1982, avec une septième place aux 6 Heures de Silverstone, après un premier essai à Monza). Il accomplit ainsi désormais vingt ans de saisons régulières auprès de Martini Lancia Racing (1984-1985, 1 victoire d'endurance pure), Britten-Lloyd Racing et Liqui Moly sur Porsche 962 (1986-1987, 1 victoire), Sauber-Mercedes (1988-1990, deux victoires, et dix sur 480 kilomètres), Peugeot-Talbot-Sport (1991-1993, 1 victoire, et cinq sur 430 à 500 kilomètres), Le Mans Joest Racing Porsche Team (1994, 1 victoire, au Mans après ses cinq échecs pour Sauber (2) et PSA (3)), Scandia Racing Team(en) (1995-1996, sur Ferrari 333 SP), Franz Konrad Motorsport (1997, sur Porsche 911), et Doran Racing (1998-2002, sur Ferrari 333 SP, huit victoires, et cinq sur 500 kilomètres ou 400 à 500 miles), avant une ultime année pour de petites écuries italiennes.
Il remporte ainsi quatorze victoires sur longue durée[1], dont sept sur les principaux circuits d'endurance (le Nürburgring étant limité à moins de 500 kilomètres de 1989 à 1991), après avoir eu l'opportunité d'intégrer le team libanais Doran/Moretti en 1998 à 44 ans (deux victoires américaines majeures à sept semaines d'intervalle dès son arrivée, à Daytona puis Sebring, obtenant du même coup l'officieuse « triple couronne » anglo-saxonne d'endurance[2], avec Le Mans 1994), pour sa fin de carrière :
Test du Mans 1993, sur Peugeot 905 (avec Philippe Alliot) ;
6 Heures de Watkins Glen 1998, sur Ferrari 333 SP (avec Giampiero Moretti et Didier Theys) ;
Test de Daytona 1999 et 2000, sur Ferrari 333 SP (avec Fredy Lienhard et Didier Theys, puis Fredy Lienhard, Didier Theys et Ross Bentley) ;
6 Heures de Watkins Glen 2001, sur Ferrari 333 SP (avec Didier Theys et Fredy Lienhard).
À partir de 1994, il délaisse plus souvent les courses longues pour le Grand Tourisme (notamment aux États-Unis), et il termine sa carrière prolongée en 2003 lors des 6 Heures de Vallelunga.