Gymnaste depuis sa petite enfance, elle ne se consacre à l'athlétisme qu'à compter du , au sein de l'Estadio Brígido Iriarte à Caracas. Elle bat le record du Venezuela toutes catégories en 4,35 m à Barquisimeto.
En , lors du meeting "Athènes Street Pole Vault", Peinado franchit 4,50 m à son 3e essai puis casse sa perche en 4 morceaux lors de son 3e essai 4,60 m[5],[6]. Le suivant, elle se classe 3e du Golden Spike Ostrava avec 4,50 m[7]. Elle s'impose au Meeting de Montreuil le avec un saut à 4,55 m, nouveau record du meeting[8].
Médaille de bronze aux Championnats du monde de Londres (2017)
Le , Robeilys Peinado participe aux qualifications des championnats du monde de Londres et accède à la finale grâce à un saut à 4,55 m. Le lendemain, la Vénézuélienne égale son record national de 4,65 m et remporte, à 19 ans, la médaille de bronze ex-aequo avec la championne du monde en titre Yarisley Silva[10]. Elle devient à cette occasion la première athlète (hommes et femmes confondus) à décrocher une médaille pour le Venezuela en championnats du monde[10].
En 2018, elle ouvre sa saison par une performance de 4,64 m, à un centimètre de son record. Début juin, aux Jeux sud-américains de Cochabamba, elle remporte la médaille d'or en établissant un record de la compétition, record continental espoirs, et record national, avec une barre à 4,70 m[11]. Le , elle remporte la médaille d'argent des Jeux d'Amérique centrale et des Caraïbes à Barranquilla avec un saut à 4,50 m, devancée par la Cubaine Yarisley Silva (4,70 m)[12].
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