Деревня Воробьёво расположена на севере Московской области, в северной части округа, примерно в 13 км к северу от центра города Солнечногорска. Южнее деревни протекает река Сестра. Ближайшие населённые пункты — деревни Новый Стан и Толстяково[2].
Воробьево, сельцо 1-го стана, Алфимова, Сергея Васильевича, майора, крестьян 25 душ мужского пола, 33 женского, 7 дворов, 71 верста от столицы, 13 от уездного города, близ Московского шоссе.
— Нистрем К. Указатель селений и жителей уездов Московской губернии, 1852 г.[10]
В «Списке населённых мест» 1862 года — владельческое сельцо 1-го стана Клинского уездаМосковской губернии от города Клина по правую сторону Дмитровского тракта, в 13 верстах от уездного города и 12 верстах от становой квартиры, при колодцах, с 8 дворами и 57 жителями (29 мужчин, 28 женщин)[11].
По материалам Всесоюзной переписи населения 1926 года — центр Воробьёвского сельсовета Вертлинской волости Клинского уезда в 10,5 км от станции Подсолнечная Октябрьской железной дороги, проживал 141 житель (68 мужчин, 73 женщины), насчитывалось 25 хозяйств, среди которых 23 крестьянских[15].
С 1929 года — населённый пункт в составе Солнечногорского района Московского округа Московской области. Постановлением ЦИК и СНК от 23 июля 1930 года округа как административно-территориальные единицы были ликвидированы.
1929—1939 гг. — центр Воробьёвского сельсовета Солнечногорского района.
1939—1954 гг. — деревня Мерзловского сельсовета Солнечногорского района.
1954—1957, 1960—1963, 1965—1966, 1976—1994 гг. — деревня Вертлинского сельсовета Солнечногорского района.
С 2019 года деревня входит в городской округ Солнечногорск[19], в рамках администрации которого относится с территориальному управлению Смирновское[20].
↑Справочник по административно-территориальному делению Московской области 1929—2004 гг. — М.: Кучково поле, 2011. — 896 с. — 1500 экз. — ISBN 978-5-9950-0105-8.